產(chǎn)品簡(jiǎn)介

GTS精密激光跟蹤測(cè)量設(shè)備可以準(zhǔn)確測(cè)量機(jī)器人末端在一系列預(yù)定義關(guān)節(jié)角度下的實(shí)際位姿，RobotMaster軟件將測(cè)量數(shù)據(jù)與內(nèi)部通過(guò)DH模型轉(zhuǎn)換得到的理論值進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)計(jì)算所得偏差，通過(guò)軟件的算法調(diào)整DH模型，使得理論位置與測(cè)量位置之間的差異最小化，將修正后的參數(shù)補(bǔ)償進(jìn)機(jī)器人，從而提高其精度。

GTS精密激光跟蹤測(cè)量設(shè)備是建立在激光和自動(dòng)控制技術(shù)基礎(chǔ)上的一種高精度三維測(cè)量系統(tǒng)，主要用于大尺寸空間坐標(biāo)測(cè)量領(lǐng)域。它集中了激光干涉測(cè)距、角度測(cè)量等技術(shù)，基于球坐標(biāo)法測(cè)量原理，通過(guò)測(cè)角、測(cè)距實(shí)現(xiàn)三維坐標(biāo)的精密測(cè)量。

在大尺寸精密測(cè)量領(lǐng)域，激光跟蹤儀具有測(cè)量范圍大、精度高、功能多、可現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量等優(yōu)點(diǎn)，取代了大型固定式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、經(jīng)緯儀、全站儀等許多傳統(tǒng)測(cè)量設(shè)備，在設(shè)備校準(zhǔn)、部件檢測(cè)、工裝制造與調(diào)試、集成裝配和逆向工程等應(yīng)用領(lǐng)域顯示出高測(cè)量精度和效率，激光跟蹤儀已成為大尺寸精密測(cè)量的主要手段，在實(shí)踐中可以為為航空航天、汽車制造、重型機(jī)械制造、重工與船舶、科學(xué)研究、能源等領(lǐng)域等行業(yè)提供可靠的技術(shù)保障。

性能特點(diǎn)

1、主機(jī)測(cè)量系統(tǒng)

1.集成化控制主機(jī)設(shè)計(jì)

2.目標(biāo)球自動(dòng)鎖定技術(shù)

3.HiADM測(cè)距技術(shù)

4.一體化氣象站

5.MultiComm通信

6.便攜性運(yùn)輸

7.密封防護(hù)設(shè)計(jì)

8.穩(wěn)固三腳架

2、iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機(jī)器視覺(jué)和重力對(duì)齊的傳感融合技術(shù)，通過(guò)探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測(cè)球的空間位置；不僅能對(duì)點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。

3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對(duì)齊技術(shù)，在測(cè)量時(shí)實(shí)時(shí)地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對(duì)鎖定測(cè)量激光束，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度，可以測(cè)量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)

EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)，采用視覺(jué)動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實(shí)現(xiàn)大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡(jiǎn)單，無(wú)需貼點(diǎn)。

5、SpatialMaster空間測(cè)量軟件

SpatialMaster（簡(jiǎn)稱SMT）是一款自主研發(fā)，專為大尺寸測(cè)量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用，并且通過(guò)PTB認(rèn)證的通用三維測(cè)量分析軟件。SMT支持多個(gè)任意類型的儀器同時(shí)測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)可溯源的，具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理分析功能，支持生產(chǎn)制造過(guò)程中的幾何尺寸公差(GD&T)評(píng)定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性，方便靈活的分析報(bào)告功能。

6、RobotMaster機(jī)器人檢測(cè)校準(zhǔn)套件

基于GTS的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度測(cè)量標(biāo)定和性能檢測(cè)提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。

應(yīng)用領(lǐng)域

航空航天：飛機(jī)零部件及裝配精度的測(cè)量。

機(jī)床行業(yè)：平面度、直線度、圓柱度等測(cè)量。

汽車制造：車型在線測(cè)量與質(zhì)量控制。

機(jī)器人標(biāo)定：運(yùn)動(dòng)機(jī)器人位置的精確標(biāo)定。

造船、軌道交通、核電：大尺度空間精密測(cè)量與裝配。

GTS系列激光跟蹤儀已經(jīng)發(fā)展出三自由度激光跟蹤儀和六自由度激光跟蹤儀家族系列，可以和多種形式的合作目標(biāo)測(cè)頭配合使用：

1、GTS3000激光跟蹤儀與光學(xué)回射靶球配合組成三自由度激光跟蹤儀，能對(duì)大尺度空間內(nèi)的點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量；

2、GTS6000激光跟蹤儀與空間姿態(tài)探頭配合組成六自由度激光跟蹤儀，能夠根據(jù)合作目標(biāo)的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征或曲面等復(fù)雜特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。

應(yīng)用案例

GTS精密激光跟蹤測(cè)量設(shè)備可以準(zhǔn)確測(cè)量機(jī)器人末端在一系列預(yù)定義關(guān)節(jié)角度下的實(shí)際位姿，RobotMaster軟件將測(cè)量數(shù)據(jù)與內(nèi)部通過(guò)DH模型轉(zhuǎn)換得到的理論值進(jìn)行計(jì)算。根據(jù)計(jì)算所得偏差，通過(guò)軟件的算法調(diào)整DH模型，使得理論位置與測(cè)量位置之間的差異最小化，將修正后的參數(shù)補(bǔ)償進(jìn)機(jī)器人，從而提高其精度。

如精確測(cè)量機(jī)床各軸的定位精度、直線度等關(guān)鍵參數(shù)，為機(jī)床精度的調(diào)整與補(bǔ)償提供精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)支撐；還具備高效的數(shù)據(jù)采集與分析能力，盡可能縮短機(jī)床停機(jī)時(shí)間，保障生產(chǎn)效率。GTS激光跟蹤儀檢測(cè)范圍涵蓋機(jī)床的靜態(tài)誤差以及運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)誤差，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床性能的深層次評(píng)估。

技術(shù)指標(biāo)

測(cè)量范圍：測(cè)量半徑30米（GTS3300）、60米（GTS6600）、80米（GTS6800）。

空間精度：15μm + 6μm/m。

干涉測(cè)距精度：0.5μm/m。

絕對(duì)測(cè)距精度：10μm（全程）。

數(shù)據(jù)輸出速度：1000點(diǎn)/秒。

防護(hù)等級(jí)：IP54，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境。

產(chǎn)品配置清單

主機(jī)：激光跟蹤頭、便攜式三腳架、運(yùn)輸箱、數(shù)據(jù)線、光學(xué)清潔套裝等。

6D姿態(tài)探頭：iProbe 6D姿態(tài)探頭（有線/無(wú)線版）。

6D姿態(tài)智能傳感器：iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器。

掃描儀：EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)。

軟件：SpatialMaster空間測(cè)量軟件、RobotMaster機(jī)器人檢測(cè)校準(zhǔn)套件。

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